汉初时偶尔可见战车战例，如车骑将军灌婴曾以车骑追击项籍至东诚；后被封为汝阴侯的夏侯婴，更是"以车兵趣攻战疾"，屡建功勋的勇将。汉初称车兵为"轻车""车士"。《汉书.百官公卿表》说："虎贲校尉，掌轻车"《后汉书舆服志》说"轻车，古之战车也"，可以看出汉初之时车兵仍在一定程度上发挥着作用。但到汉武帝汉匈战争时代，骑兵就开始真正主宰战场了。此后，由于战车在地形适应性，灵活性，性价比（传统战车要四马一车才能装备三个人）方面均不如骑兵，车战就居于次要为止直至消亡了。
有趣的在于，尽管车战不再盛行，但马车技术此后还有新变革，如双辕车的出现也反映了汉代几乎在每一个方面的军事科技上都比前代大有创新（哪怕车战已不再流行）。双辕车替代了死板的必须成双数马拉的单辕车，现在几匹马都可以了，只可惜这个时期的马车在军中只用来做将帅指挥，运输粮草，以及野战防御障碍的作用，传统战车的黄昏到来了。那些异化的防御车跟传统战车已不再是一个概念。
在上图中，除了马车之外，左侧的骑兵是另一个值得关注的看点。可以看出骑兵手持长杆矛类武器。这是汉代骑兵又一突出进步，这说明了专职冲锋骑兵的出现。在秦始皇兵马俑中，目前已出土的骑兵俑全部都是使用弩的投射骑兵，没有一人持有长柄武器（王学理《秦俑专题研究》）。由于无马镫和硬质鞍鞯等马具，训练骑兵在马上使用长杆兵器并承受反作用力是颇为不易的，因此世界各大主流文明的骑兵基本都是先有骑射后有使用长杆兵器的专职冲锋骑兵。
东汉时期的《释名释兵》中说道："矟，矛长丈八尺曰矟，马上所持，言其矟矟便杀也。"可以看出长矛已是汉军骑兵的常见武器。长柄武器冲锋骑兵的出现正是说明了骑兵战术在汉代已臻成熟。汉军除了保留了传统骑射骑兵以外，自汉初起，使用长兵器的专职冲锋骑兵就变的越来越多，除了画像石上以外也有其它的例证。
陕西咸阳杨家湾四号汉墓中的兵马俑断代为汉文帝时期，为我们提供了汉初骑兵的可靠形象。杨家湾兵马俑中主要是步兵，骑兵所占比例约为21%，虽然比例还不算特别多，但也远高于秦始皇兵马俑。杨家湾兵马俑的特点是骑兵单独成方阵不和步兵混编，无马镫马鞍（只有鞯，就是一种软垫子），少量披甲。手持武器虽然早已失去，但根据专家的推测复原，应是使用长柄卜字戟等长杆武器。
这些例证也顺便反驳了一个流传已久的谣言：即无马镫时代无法在马背上使用长兵器是站不住脚的所以不可能有重骑兵。西汉骑兵可连桥式马鞍都没有，更不要说马镫了。既然汉初骑兵装备和战术体系基本已完备，等待这些年轻骑士的就是风起云涌的武帝时代。他们将会成为波澜壮阔的汉匈战争的主角，中国从此将正式进入骑兵时代。
小结：综篇来说，无论是在近战兵器还是远射兵器技术上，汉军都走向了中国古代冷兵器尤其是铁兵器的成熟形式，后世的冷兵器工艺和制造技术都是在此基础上改进和发展，再无特别重大变革。兵器制造技术上的完善也催生了先进的军事理念和战术体系，加上先进而强大的投射部队加上成规模出现的重骑兵，由此，中国在汉朝终于第一次跻身世界强军行列。
