2006年8月30日，F/A-18试验机首次实现自主空中对接。
从空中加油方式来看，美国空军使用的伸缩套管式硬管空中加油比较容易实现自主对接，而美国海军使用的探管-锥套式软管空中加油相对难度较大。为此，DARPA决定直接验证无人机采用探管-锥套式加油技术能够精确地保持空间相对位置，在对接时达到厘米级精度。
AARD项目利用了欧米伽空中加油服务公司的K-707加油机和NASA的一架F/A-18试验机，均加装了GPS接收机、惯性测量装置和低速宽带数据链。为了能使受油机的加油探管准确地插入到加油机后拖曳的锥套中，NASA专门为F/A-18试验机加装了一套VisNav传感器系统，主要由半导体位置探测器(PSD)、信号处理器和LED指示灯组成，有效地提高了AAR系统的性能。
