即使他的妻子抱怨他，他仍以工作为重，以保卫毛泽东的安全为重，自始至终坚守岗位，可谓是毛泽东最忠实的保卫者。他还为了能在毛泽东游泳时紧随左右，在年近五旬时，还刻苦地学会了游泳。罗瑞卿那高大的身躯，那诚实、憨厚的面容，使毛泽东对他非常放心，以至罗瑞卿遭受陷害时，毛泽东也不得不承认，罗瑞卿除了一片好心，反对他游长江外，还没有反对过他。
1964年，罗瑞卿开展全军群众性练兵运动，用以提高军队素质，并亲自领导组织北京、济南等部队的军事表演，让毛泽东观看。毛泽东看后非常高兴，当即表扬了罗瑞卿，并建议罗瑞卿在全军普及北京、济南军区的经验。
