新中国成立以后，罗瑞卿任公安部长期间，也十分关心毛泽东的安全，总是亲自过问。每次毛泽东外出，他都跟随同行，并亲自布置检查保卫工作。毛泽东视察长江三峡时，想在三峡附近下江游泳，罗瑞卿就到三峡去观察水情，发现那一段江面漩涡较多，劝阻毛泽东不要到那里去游泳。1959年，罗瑞卿出差到长沙，一听毛泽东在湘江边要游湘江，马上赶去检查安全措施，又陪伴毛泽东游江。
随后，他还亲自做毛泽东的警卫，陪毛泽东游韶山，并一直妥善安排毛泽东上了庐山。在节日期间，罗瑞卿的工作就更加繁忙，为保卫毛泽东的安全工作而跑前跑后。许多领导人在节日里都能携带妻室去天安门观看焰火，他却没有享受过这种天伦之乐。
