这时，团前的倭寇已经因为戚继光主力的到来而逃遁。而桃渚之敌已经进犯到精进寺。戚继光分析，这股倭寇的目的是想乘机进犯台州府城，于是在二十七日拂晓率兵回援台州。戚家军二十二日去宁海时，士兵只带了三天的干粮，这时已经断粮了。全军空腹急行军70里，于中午赶到台州府城。倭寇果然也是从奸细那里得知府城空虚，城墙颓坏，所以偃旗息鼓一路疾奔，已经进至距府城只有2里的花街了，真是千钧一发。戚家军士兵们又累又饿，颇有怨言，但是戚继光还是决定立即进攻敌人，他鼓励士兵们，先打败敌人，然后再吃饭!
两军对垒，戚家军先以火器射击，然后大部队奋勇冲锋。勇士朱珏一马当先，杀死了一个倭寇大头目，然后又连斩七名倭寇，使得军心大振。两军展开激战。戚继光辛苦训练出来的义乌兵果然厉害，鸳鸯阵更是神奇，很快就把倭寇击败，并马上猛追。倭寇左翼被戚家军压迫，全部被挤到江中，淹死一大片。右翼逃跑了十里被戚家军追上，全部歼灭。战斗迅速结束，此时戚家军的午饭刚刚做好。戚家军此战大获全胜，解救被掳民众5000余人，自己只阵亡3人。
